唐山機械手配件/唐山機械手配件/超順機械13751288518 總體設(shè)計方案 機械手的重要指標有快速性 、定位精度 和平穩(wěn)性等 。在煤餅生產(chǎn)線的裝箱工序中， 機械手完成一次動作循環(huán)的時間為4．45s， 裝箱的定位精度需控制在±2mm之 內(nèi)。剮壓制的煤球結(jié)構(gòu)十分松散，經(jīng)受不了任何稍大的沖擊。顯然，這種機械手若采用繼電控制是不能滿足要求的 。而運用MCS-51單片機時 ，有價格低廉 、體 積小 、結(jié)構(gòu)簡單 、抗干擾能力強和可靠性高等優(yōu)點。因此煤餅的裝箱采用了草片機控稍機械手和走箱王作臺相 配臺的方式 ，機械手工作軌跡 固定，而 工作 臺可作績向移動，為提高裝箱速度，在機械 手卸完煤餅返回的同時，使工作臺完成相應 的位移量，因而要求單片機能同時實現(xiàn)雙路位置控制 。其l札械手電氣方框圖及機構(gòu)示意 圖如圖1、圈2所示 。 唐山機械手配件/唐山機械手配件/超順機械13751288518 根據(jù)機械手的特點，步進電機采用 自動最佳升降頻的開環(huán)控翩。機械手的手臂在煤餅輸送帶和煤籍之聞移動，煤箱分上、下兩層，每層放三排，每排放五只煤餅，開始時并排放兩只空箱，從第一只煤箱開始裝箝，第二只為后集裝箱機械手開始工作時，若手臂不在傳送帶上方 ，則五相步進電機轉(zhuǎn)動，使手臂向初始位置移動，在手臂到達初始位置時，手臂壹置反饋元件向控制電路發(fā)一信號，五相步進電機停止轉(zhuǎn)動。此時，空箱到達指定的位置，煤箱位置反饋元件向控制電路進出一個信 號， 餅計數(shù)器開始計數(shù)，當計數(shù)1盞等于塒 ，手爪即抓取一排煤餅，沿裝箱動作軌跡將煤餅放到空箱下層第一排的 位置 ，手爪松開 ，放下煤 餅后，手 臂沿原軌跡返回到傳送帶上方，按問樣動作裝上層 ，然后蝶箱移動一步，重復上述過程 裝滿 一籟，手爪抓、放煤餅六次，手臂往復運動十二改， 煤籍移動兩改。經(jīng)現(xiàn)場調(diào)試結(jié)果表明，它是可行的 ，而且是可靠的. 唐山機械手配件/唐山機械手配件/超順機械13751288518